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Der Herrerasaurus war im Vergleich zu Giganotosaurus und Spinosaurus, die sehr viel später lebten, eher klein. Er wurde nur drei bis vier Meter groß. Dafür waren seine Beine sehr kräftig, und er konnte in etwa so schnell sprinten wie ein 100-Meter-Läufer. Für einen Dinosaurier hatte der Herrerasaurus einen recht ungewöhnlichen Unterkiefer, den er durch ein bewegliches Gelenk vor- und zurückschieben konnte. Damit war es ihm möglich, seine Beute besser festzuhalten. Seinen Namen erhielt er durch den argentinischen Ziegenhirten Victorino Herrera, der 1959 zufällig sein Skelett entdeckte.